Kể từ năm 1986, Đảng ta chủ trương tiến hành đổi mới toàn diện đất nước, trong đó, tập trung đổi mới kinh tế, phát triển nền kinh tế hàng hóa nhiều thành phần theo cơ chế thị trường có sự quản lý của nhà nước. Trong điều kiện phát triển mới của đất nước, Hiến pháp mới được ban hành vào năm 1992 thay thế cho Hiến pháp 1980. Đến năm 2001, một số quy định về nhiệm vụ và quyền hạn của Quốc hội đãđược sửa đổi, bổ sung nhằm xác định rõ hơn địa vị pháp lý của Quốc hội trong điều kiện xây dựng nhà nước pháp quyền xã hội chủ nghĩa Việt Nam.
Đây là thời kỳ Quốc hội cơ bản được tổ chức và hoạt động theo Hiến pháp 1992 và trải qua gần 5 nhiệm kỳ hoạt động. Quốc hội đã có những đổi mới cơ bản, khắc phục tính hình thức, hạn chế trong hoạt động ở các khóa Quốc hội trước và ngày càng khẳng định vị trí, vai trò quan trọng là cơ quan đại biểu dân cử cao nhất, cơ quan quyền lực nhà nước cao nhất của nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam.